Стеснительный ребенок 5 лет

Здравствуйте! Моему сыну Владику 5 лет. Ходит в садик, общительный и развитый мальчик. На детской площадке всегда найдет себе друзей даже среди тех, кого видит в первый раз. Мой вопрос следующий: я учу своего ребенка здороваться со старшими, даже с теми, кого он не знает, если это мои знакомые. Но дело в том, что при встрече с родными нам людьми, бабушками, дедушками, дядями и тетями мой сынок начинает стесняться и прячется за меня. Хотя, через некоторое время, он уже общается с ними как обычно. Одна бабушка к этому спокойно относится, а вот вторая обижается, говорит, что так нельзя, мол ребенок уже большой, плохо воспитан и так далее. Я потом дома с сыном говорю на эту тему, но он не может объяснить почему стесняется, хотя очень любит своих бабушек и дедушек. Скажите, пожалуйста, как правильно себя вести мне в таких ситуациях и действительно ли ребенок не воспитан?