Ребенок боится заходить в группу сада в подготовительной группе

Здравствуйте, мальчик 6 лет в садик ходит 4--й год, но ему сложно заходить утром в свою группу детского сада. Проблема именно зайти в детский коллектив с воспитателями. Приходим в раздевалку, переодевается, обнялись, подходим к группе, и начинает оттягивать процесс расставания, задавать вопросы, которые много раз обсудили до этого, просит что-либо спросить/сказать воспитателям, или даже просто чтобы я (мама) еще раз поздоровалась с ними, то есть привлечь их внимание, сам заходить отказывается. Воспитатель выходит к нам, приветствует, приглашает в группу, но ребенок начинает цепляться за меня, прятаться. И тут остается два варианта: либо нехотя идет все же с воспитателем, либо силой уводят в слезах. Если пятаюсь не расстягивать расставание, обнимаю, говорю удачного дня, пока, то бежит за мной вслед. Далее после моего ухода, ребенок быстро успокаивается, ведет себя хорошо, играет с детьми, участвует во всем, в группе много друзей. Но этот неприятный утренний ритуал затянулся у нас с самого начала адаптации в саду. В самый первый день в садике долго уговаривала, но зашел сам, согласился остаться, но в следующие дни воспитатели действовали по принципу, быстро забираем ребенка и мама уходит, все плачут, привыкнет. Но, к сожалению, не привык. С тех пор много разговаривала с ребенком, чего он боится, пробовали разные ритуалы прощания, причем к одному он привык на какое то время: заходить в группу сам и идти махать в окно, но затем воспитатели это запретили, небезопасно, хотя с других групп дети машут родителям, им разрешают. Также менялись воспитатели, и бывали короткие периоды просветления, когда ребенок заходил сам, но затем заболевал, и после выхода в сад начиналось все заново. Сейчас ребенок ходит более менее регулярно, но заходить в группу боится или стесняется, воспитателям приходится постоянно выходить к нему встречать/забирать, что вызывает у них недовольство. Пробовал отводить и папа, результат аналогичный. Как помочь ребенку преодолеть этот страх?