Поведение мальчика 11 лет

Здравствуйте, у меня большая проблема. Всё одиннадцать лет я пытаюсь привыкнуть к темпераменту моего сына, но. С детства мальчик очень своевольный, упертый и своенравный. По развитию всё по возрасту, в 2 года разговаривал предложениями, пошёл в 10 месяцев. Ни когда ни кого не слушал, всё делал по своему. Сначало нам нравилось, что такой сомостоятелтный растёт, но потом. С садика стали жаловаться на поведение на разлад дисциплины. В школе это что с чем то, учителя родители все жалуются, что он никого не слушает. Учится 4 ки, но вот заканивает 4 класс пошли тройки в четверти, не внимателен. Между нами хорошие отношения рассказывает про одноклассниках, про друзей. Но если попрошу я или папа что то сделать, всегда говорит "а че я? " если что то ограничивают, говорит " когда же я от вас переду" Последние года три поправился, стал огрызаться. Есть младший брат, 2 года, отношения нормальные, но все время доводит его, хотя говорит что любит очень. Семья полная. Обращались к психотерапевту, всё нормально сказала. К психологу, тот тоже сказал терпения вам, мол есть спокойные мамины свночки, а есть такие. Ну не может себя 11 ий пацан так вести, авторитета не было ни когда у него и никого. Не знаю, что изменить нам в нашем воспитании?