Как выйти из созависимых отношений?

Здравствуйте, посоветуйте, пожалуйста, как мне выйти из созависимых отношений. Всю жизнь со стороны мамы происходит тотальный контроль меня, отца, брата. Брат младше меня на 12 лет. И поэтому с 12 лет я в няньках. С 12 лет я постоянно слышу от мамы "ты должна нам помочь". Сначала я помогала маме с братом до школы, потом во время его учебы в школе, потом в институте. Все мои планы отходили на второй план. Когда встретила своего любимого человека в свои 27 лет - мне было сказано "рано еще, ты должна помочь семье". На этом моменте я не выдержала тотального контроля и постоянного чувства долга, ушла из дома. Но на фоне грызущего чувства вины, за то, что я ушла, я стала пить, заливать свою проблему. Родители решили закодировать меня. Я попала в клинику, где на встрече с психологом узнала о причине моего состояния - о созависимой ситуации в семье. Но к сожалению, мама категорически стала отрицать свою созависимость и утверждать свою правоту, что во всем виновата я сама. В 35 лет я услышала от мамы "ты должна помочь мне с бабушкой". Мне пришлось оставить перспективную работу, и приехать ухаживать за больным и не ходячим человеком. Кроме мамы были и другие родственники - сестры, брат, но выбор "палочки выручалочки" пал именно на меня. Почти 3 года я ухаживала за тяжелобольным человеком, в то время как другие жили своей жизнью, реализовывали свои планы, мечты. Меня очень задевало. Я опять сорвалась и ушла из дома. И снова из-за чувства вины, я снова стала заливать свою проблему, свое состояние. После очередных маминых упреков и манипуляций, мне пришлось вернуться. Сейчас мне уже 41 год и я опять слышу "ты должна быть рядом с родителями, родители теперь больные" и мне приходится жить с ними. Сейчас я для них как домработница. Все мои утверждения, что мне надо работать, учиться, строить свою жизнь - все отвергается. Говорится: "твоя работа - это тут дома, помогать родителям". Как мне выбраться из таких отношений, если родители сами не хотят признавать свою проблему? Спасибо.